利用加速度传感器测量物体的倾斜角度

泡沫雕刻机 | 2021-08-07
本文摘要:基本原理由于加速度传感器在惯性摆放时受到重力起到,因此不会有1g的重力加速度。

基本原理由于加速度传感器在惯性摆放时受到重力起到,因此不会有1g的重力加速度。利用这个性质,通过测量重力加速度在X/Y轴上的分量,可以计算出来出有在横向平面上的弯曲角度。

如图所示,有Ax=gsinα,Ay=gcosα。则Ax/Ay=tanα,即α=arctan(Ax/Ay)。

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根据以上原理就可以根据2轴加速度传感器测量X-Y的平面上的弯曲角度。但是在实际应用于中,很难确保弯曲只再次发生在X-Y平面。因此,用三轴传感器的倾角计算公式可扩展如下:上述公式基本解决问题了静态环境下的倾角计算出来,我们再考虑一种更加简单的场景,运动条件下计算出来倾角,就必须再行减少一个限定版条件,即:硬件构建目前,在消费类产品中用于的加速度主要为数字输入(I2C/SPI),可以非常简单的跟MCU通信,构建测量功能。


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